3d扫描相机--三维激光相机，结构光相机，你应该选择哪一个？

在三维机器人视觉工作流程中，3d扫描相机通常是促进物体建模的关键步骤。他们可以收集形状数据，有时基于三维扫描仪的外观（如颜色）数据。因此，三维扫描可以增强设计过程，加快和减少数据采集中的误差，节省时间和金钱。

三维扫描可以基于不同的技术，每种技术都有其自身的优势和局限性。本文讨论了三维机器人视觉摄像机的两种主要技术：激光三角法和结构光摄像机。那么，激光相机和结构光相机相比如何呢？最重要的是，你应该为这个项目选择哪一个？

激光相机：技术、优势和局限性。基于三角测量，激光相机可以精确捕捉三维形状（数百万点）。更精确地说，它们的工作原理是将激光光斑或激光线投射到物体上，并用传感器捕捉其反射。由于传感器位置与激光源之间的距离已知，因此可以通过计算激光反射角来进行精确的点测量。扫描硬件根据扫描仪与物体之间的距离，绘制物体表面并记录三维扫描。

这种方法被称为三角测量，因为激光点（或线）、传感器和激光发射器形成一个三角形，如下图所示。市场上有许多不同类型的激光扫描仪，您可以在手持设备、桌面设备或专业/工业设备之间进行选择。关键是它们可以在短距离内工作。激光器的另一个强大优势是，它可以在窄波长范围内引导强光，因此几乎可以在任何环境下都能良好稳定地工作。

激光三角测量的优点在于其分辨率和精度。说到精度，大约是几十微米。但是，您应该知道要扫描的曲面的特性会影响扫描过程。因此，对于这种技术，非常光滑或透明的表面可能存在问题。

结构光相机：技术、优势和局限性。今天，许多用于3D相机的手持3D扫描仪使用结构光技术。这项技术也使用三角测量，但其工作原理是将光的图案投射到要扫描的物体上，而不是激光线（或点）。使用液晶投影仪或其他稳定光源将图案投射到物体上。一个或多个传感器（或摄像机）与投影仪有轻微偏移。他们观察光的图案形状并计算视野中每个点的距离。扫描过程中使用的结构光可以是白色或蓝色，光的图案通常由一系列条纹组成，但也可以由点阵或其他形状组成。

这种设备的工作原理类似于短距离的激光扫描仪，可以手持或安装在三脚架上。结构光技术的优点是扫描速度快。扫描可以在2秒左右完成，扫描区域也很大。与激光扫描仪一样，结构光扫描仪也非常精确，分辨率也很高。